2026-05-24 TIL (Weekend)

[Trouble Shooting] 자율주행 차량 정차 시 브레이크 등 미점등 버그 및 데드존(Deadzone) 함정 해결

1. 문제 발생 (Issue)

팀원이 구현한 자율주행 NPC 차량이 앞차를 발견하고 충돌 없이 잘 멈추긴 하지만, 완전히 정차했을 때 브레이크 등이 들어오지 않는 현상에 대한 디버깅 및 해결을 요청받았다.

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2. 1차 시도

처음에는 단순하게 “브레이크 값이 들어오면 불을 켜면 되겠다”고 생각하여 아래와 같이 물리 기반 브레이크 수치(ActualBrake)를 읽어와 점등하도록 코드를 수정했다.

if (ChaosVehicleMovement)
{
    float ActualBrake = ChaosVehicleMovement->GetBrakeInput();
    if (ActualBrake > 0.0f || bIsInTunnel)
    {
        BrakeLights(true);
    }
    else
    {
        BrakeLights(false);
    }
}

[문제 발생]

• 터널 연동 해제: 상시 켜져 있어야 할 터널 안에서도 브레이크를 밟지 않으면 불이 꺼지는 현상 발생.
• 여전히 켜지지 않는 정차 브레이크 등: 목적지에 도착해서 정차했을 때, 화면의 디버그 메시지에는 분명히 Brake: 1.00이라고 찍혀있는데 실제 차량의 불은 켜지지 않는 현상이 발생했다.

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3. 원인 분석 (

도대체 왜 브레이크 값이 1.0인데 불이 안 켜지는지 원인을 추적하기 시작했다.

1) 디버그 메시지의 함정 (화면 덮어쓰기 현상)

화면에 찍힌 Brake: 1.00의 정체는 내 차(플레이어)가 아니라 앞서 정차해 있던 파란색 NPC 차량의 데이터였다.

• GEngine->AddOnScreenDebugMessage(1, ...) 처럼 고유 키(Key) 값을 1로 고정해 두었기 때문에, 맵에 존재하는 여러 대의 차량이 매 프레임 같은 줄에 데이터를 덮어쓰고 있었다.
• 즉, 가장 마지막에 연산된 NPC 차량의 수치만 화면에 남았던 것이다.

해결: if (GEngine && ChaosVehicleMovement && IsPlayerControlled()) 조건을 추가하여 플레이어 차량의 진짜 브레이크 값을 확인해보니, 놀랍게도 ActualBrake 값은 0.0이었다. 코드는 100% 정상 작동 중이었고, 애초에 차가 브레이크를 안 밟고 있던 것이다.

2) 자율주행 제어 로직의 허점: “관성 주행(Deadzone)의 함정”

왜 차가 멈췄는데 브레이크 값이 0.0일까? 팀원의 자율주행 로직(CheckVehicleAhead)과 내가 작성한 가감속 제어 로직(ApplySpeedCommand)이 맞물리면서 발생한 논리적 오류였다.

• 강제 0 반환: 앞차와의 거리가 안전 마진(StopGap) 이하로 가까워지면 AI는 목표 속도(TargetSpeed)를 0.f로 설정한다.
• 속도 동기화: 차가 서서히 감속하여 실제 내 차의 속도(CurrentSpeed)도 0에 도달한다.
• 데드존 진입: 명령값(Cmd) = 목표 속도(0) - 실제 속도(0) = 0이 된다.

주행로직의 오류: “목표 속도가 0인데 내 차도 지금 0이네? 이제 엑셀도 브레이크도 밟을 필요 없이 페달에서 발을 떼야지!”

결과적으로 AI는 정차 상태 유지를 위한 브레이크를 밟지 않고, 관성 주행(데드존) 상태로 빠져버려 페달에서 발을 뗀 것이다. 브레이크를 밟지 않았으니 당연히 브레이크 등도 켜지지 않았다.

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💡 4. 문제 해결 (Resolution)

팀원의 CheckVehicleAhead 로직을 임의로 변경하지 않고 문제를 해결하기 위해, 차량에 제어 명령을 내리는 최종 컨트롤 타워인 ApplySpeedCommand 최상단에서 정차 신호(0.f)를 가로채는(Intercept) 예외 처리를 추가했다.

목표 속도가 0에 수렴하면 아예 데드존 계산 로직을 타지 못하게 막고, 강제로 물리 브레이크를 100% 밟도록 수정했다.

최종 수정 코드 (SplineFollowerComponent.cpp)

void USplineFollowerComponent::ApplySpeedCommand(float TargetSpeed, float CurrentSpeed)
{
	ATeam24VehiclePawn* Pawn = OwnerPawn.Get();
	if (!Pawn) return;

	// [관성 주행 차단 예외 처리] 
	// CheckVehicleAhead 등에서 앞차나 목적지 때문에 목표 속도를 0(10.f 미만)으로 만들었다면,
	// 속도 차이(Cmd) 계산을 생략하고 즉시 물리 브레이크를 100% 밟아서 차를 고정합니다.
	if (TargetSpeed < 10.f) 
	{
		Pawn->DoThrottle(0.f);  // 엑셀 떼기
		Pawn->DoBrake(1.f);     // 물리 브레이크 100% 명시적 작동!
		Pawn->DoBrakeStart();   // 브레이크 등 점등
		return;                 // 아래의 데드존 로직을 타지 않고 즉시 종료
	}

	// ... 이하 기존 가감속 및 데드존(Deadzone) 주행 로직 정상 수행 ...
}

결론 및 요약

• 데이터 시각화의 오류 인지: 디버그 메시지가 항상 내가 원하는 타겟의 데이터만을 보여준다는 편견을 깨고, IsPlayerControlled()를 통해 정확한 객체의 데이터를 추적하는 습관의 중요성을 깨달았다.
• PID 제어(가감속) 로직의 이해: 목표값과 현재값의 오차가 0이 될 때, 시스템이 ‘완전 정지’가 아니라 ‘입력 없음(관성)’ 상태로 빠질 수 있다는 점을 파악하고, 하드코딩된 예외 처리(Intercept)를 통해 차가 밀리거나 브레이크 등이 꺼지는 현상을 해결했다.